Schon drei Vorgängerkirchen befanden sich an der Stelle der heutigen Stadtkirche.

Das großräumige Gotteshaus wurde in den Jahren 1848-1850 federführend durch den bekannten kirchlichen Konsistorialbaumeister Ludwig Hellner errichtet. Wand an Wand ist es mit der Klosterkirche verbunden, durch Fenster und Tür zu dieser hin geöffnet.

Sehenswertes aus den Vorgängerkirchen: Walsroder Kruzifix (um 1500 aus der Schule Brüggemanns), Holzskulpturen der vier Evangelisten, der Taufstein und Epitaphe der früheren Pastoren Kelm und Lodemann.